D9581/D9584次动车从福州站到赣州站总共有14站，08:24发车，14:17到达，全程耗时约5小时53分钟。
D9581/D9584次动车时刻表经过的站点有福州站、莆田站、惠安站、晋江站、厦门北站、漳州站、南靖站、龙山镇站、龙岩站、古田会址站、冠豸山南站、长汀南站、于都站、赣州站，如果您需要购买D9581/D9584次动车该车次车票，您可以访问12306或到指定票务窗口直接订票。
注意：D9581班次列车，从漳州站到赣州站，班次名会转变成“D9584”。
D9581/D9584次动车途经站点及时刻表
始发站：福州，发车时间：08:24，终点站：赣州，到达时间：14:17，总耗时：5小时53分钟。。
| 站名 | 进站时间 | 发车时间 | 停留时间 |
|---|---|---|---|
| 福州 | 08:24 | 08:24 | ---- |
| 莆田 | 09:11 | 09:13 | 2 分钟 |
| 惠安 | 09:33 | 09:35 | 2 分钟 |
| 晋江 | 09:56 | 10:07 | 11 分钟 |
| 厦门北 | 10:26 | 10:30 | 4 分钟 |
| 漳州(D9584) | 10:57 | 11:02 | 5 分钟 |
| 南靖(D9584) | 11:17 | 11:19 | 2 分钟 |
| 龙山镇(D9584) | 11:28 | 11:30 | 2 分钟 |
| 龙岩(D9584) | 11:57 | 12:01 | 4 分钟 |
| 古田会址(D9584) | 12:21 | 12:23 | 2 分钟 |
| 冠豸山南(D9584) | 12:39 | 12:41 | 2 分钟 |
| 长汀南(D9584) | 12:59 | 13:01 | 2 分钟 |
| 于都(D9584) | 13:47 | 13:49 | 2 分钟 |
| 赣州(D9584) | 14:17 | 14:17 | ---- |